0 beğenilme 0 beğenilmeme
1 görüntülenme
Bilgi Teknolojileri kategorisinde Bilge (143k puan) tarafından
ros gazebo urdf sdf
    

2 Cevaplar

0 beğenilme 0 beğenilmeme
Bilge (143k puan) tarafından

URDF
Universal Robotic Description Format (URDF), bir robotun tüm öğelerini tanımlamak için ROS'ta kullanılan bir XML dosya formatıdır. Gazebo’da bir URDF dosyası kullanmak için, simülasyona özel etiketlerin eklenmesi gerekir. Bu bizi ayrı bir SDF dosyası oluşturmaktan kurtarrır. Arka planda  Gazebo, URDF'yi otomatik olarak SDF'ye dönüştürür. URDF'ler ROS'ta kullanışlı ve standartlaştırılmış format olsalar da, birçok özelliğe sahip değillerdir ve robotiğin gelişen gereksinimlerini karşılayacak şekilde güncellenmemişlerdir. URDF, yalnızca tek bir robotun kinematik ve dinamik özelliklerini yalıtılmış olarak tanımlar. URDF, robotun dünyadaki pozunu belirlemez. Ayrıca, ortak döngüler (paralel bağlantılar) belirtemediğinden ve sürtünme ve diğer özelliklerden yoksun olduğu için evrensel bir tanım biçimi değildir. Ek olarak, ışıklar, yükseklik haritaları vb. gibi robot olmayan nesneleri de belirleyemez. URDF yoğun xml tanımları gerektirdiği için işlenmesi zor dosyalardır ve geri uyumluluğu yoktur.

SDF
URDF'nin dezavantajlarını ortadan kaldırmak için geliştirilmiş formattır. SDF dünya seviyesinden robot seviyesine kadar her nesneyi tanımlayabilir. Eleman eklemek ya da çıkarmak kolaydır.

0 beğenilme 0 beğenilmeme
Bilge (143k puan) tarafından
URDF'nin SDF formatına kolayca dönüştürülebilmesi için, bazı adımlara dikkat etmek gerekir.

1- <link> etikeleri içindeki  <inertia> tanımları eksiksiz ve doğru olmalıdır.

* <link>'ler için <gazebo> etiketleri kullanılabilir.
<gazebo> öğesi, gazebo'daki simülasyon amaçlı ek özellikleri belirlemek için kullanılan URDF'nin bir uzantısıdır. SDF formatında bulunan ve URDF formatına dahil olmayan özellikleri belirlemenizi sağlar. Üç farklı <gazebo> öğesi vardır, <robot>, <link>ve <joint> etiketleri.
...